По дореволюционному административному делению Рудаково относилось к Бетинской волости Касимовского уезда Рязанской губернии.

По 10 ревизии(1858 года) - 225 жителей(108 мужчин, 117 женщины), из них татар не более 64 жителя(37 мужчин, 27 женщин)

по переписи 1886 года -   287 жителей(151 мужчин, 136 женщин) , в том числе татар  39  жителей(21 мужчин, 18 женщин) в 6 домохозяйствах.

В 1866 году в деревне Рудакова в 25 дворах 235 жителей(109 мужчин, 126 женщин), государственные крестьяне.

В 1899 году 53 жителя (25 мужчин, 28 женщин), временнообязанные крестьяне.